臂架式起重机，通过臂架移动、来完成货物的移动和运送。和轻型起重机在厂房室内作业不同，臂架式起重机多用于露天装卸及安装工作。借助车辆或者其他的形式运输移动工具，进行自由移动，是臂架式起重机的结构。

悬臂式起重机的主要形式有塔式起重机、门座式起重机、轮式起重机、汽车式起重机、浮式起重机等。其中塔式起重机和门座起重机，有比较固定的位置。只是塔式起重机一般在建筑和桥梁工程施工中，门式起重机一般用于大型港口和码头的货物装卸和搬运。

轮式起重机是常见的臂架式起重机类型，它在工程机械行业中应用非常广泛，是重要的工程机械设备。其中汽车起重机和全路面起重机，又是轮式起重机根据底盘的不同划分的种类。所谓的汽车起重机，其实就是一些小吨位的吊车。基本结构，也很简单，就是将起重机吊台安装在通用或专用载重汽车底盘。而全路面起重机，结构则是行驶驾驶室与起重操纵室分开设置的，它的结构紧凑、重量轻、外形尺寸小、具有良好的行驶性能。

浮式起重机则是是安装在专用的船体或囤船上的固定式起重机。它通过齿条变幅，臂架平衡系统、滑轮组补偿，实现货物的水平位移。一般来说，这种起重机作业效率高，可以根据用户需求，采用变频控制，运转起来更加的平稳可靠。

一般来说，为了保证起重作业的安全性，起重机都是有安全设置的。不同结构类型的起重机可能安全装置有所差异。但从作用上来说，使用按全装置主要是为了，在意外发生时，保护机件保证操作人员安全。比如设置吊臂申缩安全装置，当发生事故时，液压平衡阀会封闭油缸下腔的工作油，保证吊臂不会下跌。